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针对多指手抓取过程中手指与物体构成的执行系统，通过在任务空间引入力椭球和速度椭球的概念，构建了反映抓取映射传递特性的力传动比和速度传动比解析公式。在综合考虑传动比和抓取构型偏离奇异位置等要求的基础上，提出了反映抓取构型任务适应性的抓取评价指标，用于对抓取构型进行最优规划。结合实例说明了上述评价指标应用于多指手最优抓取规划的有效性。