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提出了一种基于直线和单特征点的视觉推算定位方法．将摄像机固定安装在移动机器人上．并使摄像机的方向垂直于天花板．提取天花板图像中的两条相交直线及其交点作为特征，利厢直线的方向估计机器人的方位，再结合相交点的像素坐标变化量推算出机器人的位置．机器人运动过程中，用作特征的交点接近图像边缘时，更换新的交点作为特征点．室内定位实验结果验证了该方法的有效性．