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对五自由度磁悬浮运动平台进行研究，在分析其结构特性的基础上，利用Lagrange方程，结合动力学和电磁学基本理论，建立了磁悬浮系统的数学模型，用最优控制理论中线性二次型方法对系统控制器进行设计，分析影响系统动态性能的主要因素，并用MATLAB进行仿真比较，结果表明，在选择合适的性能指标加权阵的情况下，系统具有良好的动、静态特性，满足磁悬浮平台对性能的要求。