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为解决中型组比赛环境下的足球机器人自定位问题，提出了一种基于白线的视觉自定位方法．首先利用Hough变换提取足球场上的白线，获取白线特征；然后，通过三角定位获得初始位姿，依靠里程计和电子罗盘跟踪位姿，最后设定定位失效准则判断是否需要重新获取绝对位姿．实验证明，按此方法，机器人能够达到快速、精确自定位的目的．