【摘 要】
：
针对车载捷联惯导系统怠速条件下的初始对准问题,提出了一种基于罗德里格参数的线性最优估计自对准算法。利用姿态阵分解和凯莱变换,将任意姿态下的无初值初始对准问题简化为
【机 构】
：
西北工业大学自动化学院,西安现代控制技术研究所
【基金项目】
：
国家自然科学基金(61273333)
论文部分内容阅读
针对车载捷联惯导系统怠速条件下的初始对准问题,提出了一种基于罗德里格参数的线性最优估计自对准算法。利用姿态阵分解和凯莱变换,将任意姿态下的无初值初始对准问题简化为罗德里格参数的无约束线性最优估计问题。讨论了算法的有效性,推导了算法的对准误差公式,并设计了一种简洁的工程实现方案。利用车载捷联惯导系统进行了四位置对准试验,每个位置对准六次,结果表明,在发动机振动及外界随机扰动下,新算法可以在5 min内完成对准,统计方位均方差（1σ）不超过3′。
其他文献
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
《雌性的草地》是严歌苓出国前的一部重要作品。讲述了六个不到20岁的女知青和当地一名女牧工组成“女子牧马班”在川西草原放牧军马的故事,具有强烈的荒诞性。存在的异化、
研究的低渗裂缝性油藏包括基质、天然裂缝及人工裂缝,根据压裂后流体在各系统的渗流特征,建立了考虑高速非达西、启动压力梯度、毛管压力、重力作用的三重介质三维油水两相渗
随着各类智能终端对随时随地接入互联网这一需求的急剧增加,无线局域网以其灵活性和移动性得到广泛关注,部署和应用出现井喷式增长。而天线技术的发展给网络性能的提升带来很
本研究通过三个研究(四个实验)探讨了情绪概念的空间距离隐喻的心理现实性及映射关系。探索情绪概念是否可以通过空间距离隐喻来进行表征,其从源域到靶域和从靶域到源域正反两个映射方向具体是如何表现的,对人际交往中的人际空间距离又有何影响。对这些可能性进行了研究,以期能为情绪概念的空间距离隐喻研究提供些许心理依据。在研究一中,呈现不同情绪词语,要求被试把这些情绪词语放在横向水平空间位置(左右随机)的近处或远
在对MM理论的简要分析的基础上,通过阐述公司内在价值、公司市场预期价值及公司市场价格三个概念,进而表明三者间的关系,从而论述公司资本结构与公司价值间的关系.
介绍了微珠复合泡沫材料、玻璃浮球、陶瓷浮球三类全海深浮力材料的抗压强度、密度、吸水性及适用深度范围等；简述了全海深浮力材料的制备方法，并对国内外全海深浮力材料的发展
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技