基于SVM的水下机器人舰位推算导航误差模型

来源 :自动化技术与应用 | 被引量 : 0次 | 上传用户：ylg_lanxi

【摘要】

：

本文为了提高UUV水下航行过程中舰位推算的导航精度,建立了基于支持向量机的导航误差模型.文章选取UUV的航向、相对大地的前向速度及左向速度、纵倾和横倾、导航推算时刻距离

【作者】

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王涛周丽丽孙晶赵大威

【机构】

：

黑龙江省科学院自动化研究所,哈尔滨工程大学自动化学院

【出处】

：

自动化技术与应用

【发表日期】

：

2014年5期

【关键词】

：

UUV 支持向量机舰位推算导航误差模型经纬度 UUV support vector machine dead reckoning navigation e

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本文为了提高UUV水下航行过程中舰位推算的导航精度,建立了基于支持向量机的导航误差模型.文章选取UUV的航向、相对大地的前向速度及左向速度、纵倾和横倾、导航推算时刻距离初始时刻的时间等六个与UUV导航误差密切相关的参数作为模型的输入,以舰位推算出的经度误差和纬度误差为模型输出,结果是验证该模型的有效性.结论是使导航的相对误差能够从48.69‰下降到1.49‰,得出误差模型可以较好地修正舰位推算中的经纬度误差.

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