【摘 要】
：
为提升机器人在两栖环境下运动性能，同时降低其运动机构在水陆间切换的机械复杂性与控制难度，提出了一款复合运动肢的水陆两栖六足机器人。通过对机器人进行陆地和水下的运动规划，一方面解决了机器人适应不同坡度斜坡地形的稳定性问题；另一方面通过配置矢量推进器的位姿，实现了机器人多自由度的水下运动。ADAMS下机器人爬行运动的仿真结果在验证其机械设计合理的前提下也表明机器人在不同坡度的斜坡爬行具有较好的稳定性。
【基金项目】
：
四川省科技计划资助项目（2021YJ0370）； 四川省科普培训项目（2021JDKP0104）； 四川省科技创新（苗子工程）培育项目（批准号2021114）； 国家自然科学基金资助项目（61907036，51905457）；
论文部分内容阅读
为提升机器人在两栖环境下运动性能，同时降低其运动机构在水陆间切换的机械复杂性与控制难度，提出了一款复合运动肢的水陆两栖六足机器人。通过对机器人进行陆地和水下的运动规划，一方面解决了机器人适应不同坡度斜坡地形的稳定性问题；另一方面通过配置矢量推进器的位姿，实现了机器人多自由度的水下运动。ADAMS下机器人爬行运动的仿真结果在验证其机械设计合理的前提下也表明机器人在不同坡度的斜坡爬行具有较好的稳定性。为进一步评估机器人的运动性能，搭建了机器人样机，在测试机器人斜坡爬行性能的同时，验证了机器人在水下实现包括直行，旋转，上浮和下潜在内的多自由度运动。实验结果表明，机器人在陆地与水下均具有良好的运动性能。
其他文献
三轮汽车底盘零部件如板簧吊耳、桥壳等,通常都是铸造成型。铸造工艺虽然具有适合外表面或内腔复杂的毛坯、生产成本较低等优点。但是,铸造件内部组织疏松,晶胞粗大,内部常有缩松孔、微气孔等,导致铸件力学性能不足,抗冲击性能较低;而且铸件生产过程中涉及的工艺和工序较多,难以精确定量控制;尤其是铸造工艺能耗严重,环境污染严重。因此,本文以铸造板簧吊耳为研究对象,设计冲压成型替代铸造工艺的方法,有效降低热能消耗
2019年底,国内爆发了名为“新型冠状病毒”引发的肺炎疫情,在与新冠病毒抗争的过程中,公众展现出了极为团结与坚韧的品质,积极防护,配合隔离,为实现对疫情的防控作出了极大的贡献。对于中国来说,“肺炎疫情”并不是一个陌生的词汇,早在2003年,国内曾经爆发过“非典”疫情,即“非典型性肺炎”,相似的经历和经验是否对人们从“新冠”相关新闻中获取信息、形成防护意图产生影响?这是本文研究的主要问题。在传播学中
目的:探讨健康管理模式对独居军队离退休老干部健康质量管理和突发情况的预警，旨在提高老年人生理及心理健康水平，减轻疾病负担。方法:通过与广州市越秀区民政局合作共建军民医养结合养老服务试点工程，为辖区内60岁以上的独居军队离退休老干部家庭免费安装生命监测设备。结果:联动医院、干休所、家庭建立了以互联网技术为基础的三位一体式智慧健康管理模式，充分挖掘了医院军人门诊与干休所的潜在价值，保障了军队离退休干部
一、基础知识剪纸：不仅是镂空艺术，也是承载美好愿望的传统艺术，更是不断创新的艺术。立体剪纸：它集绘画、剪刻、折叠、粘合等综合手法于一身，使平面的剪纸通透立体，它有现代美术的技巧，也体现了美术写实与浪漫的特点。在儿童美术造型领域中，更能体现儿童发散思维和丰富的想象。
随着当今社会的发展,体验经济随之到来,消费者的需求不再只是单纯的注重产品的物质属性,对于能否在精神和情感上得到满足更加看重,成为当前消费者新的诉求,影响着其购买产品的欲望。在如此需求的前提下,设计师开始探索产品情感化设计的相关方法与理论研究,其中孕育出了诺曼的情感化需求三层次理论,其理论当前运用的领域主要在交互设计、产品设计、生态设计等,而在服装设计领域的运用较少,且较为单一。因此,以消费者情感需
中国传统剪纸艺术历史悠久，是我国民间艺术形式中的一种，属于传统文化的表现形式之一。在小学阶段的美术剪纸教学中，为帮助学生更深入地理解其中包含的文化内涵，教师可以采用创新的教学形式，让学生通过课堂学习，更好地传承剪纸文化，弘扬民族精神，推动传统剪纸艺术的传承和发展。
2月2日，中国科学院沈阳自动化研究所发布消息，在北京冬奥公园举行的2022年冬奥火炬传递活动中，该所牵头研制的两台机器人实现奥运史上首次机器人水下火炬接力，彰显了奥运与科技的结合。在火炬传递中，火炬手将奥运火炬传递给水陆两栖机器人，其手持燃烧火炬，沿冰壶赛道旋转滑入冰洞口；水下变结构机器人向其靠拢，两台机器人手持火炬在水下精准对接点火；
目的：探究中西医结合体检及“治未病”理念在健康管理中的应用与效果。方法：医院自2020年12月起按照中西医结合体检内容及“治未病”理念对体检中心团体体检管理存在的问题进行调查，从完善制度、加强培训、调整布局、优化流程、规范服务等多个方面入手，进行针对性的管理调整，2020年6—11月为实施前，2020年12月—2021年5月为实施后，实施前选择455例团体体检者为研究对象，实施后选择458例团体体
在互联网的时代背景下,普法的方式和方法不断革新迭代,时下最火热的短视频形式,凭借其时间简短、内容简明扼要、趣味性强、互动性高等优势,逐渐成为了当下人们最喜欢的普法形式之一。那么以增强普法效果为目的,同时为了能与人们走得更近,很多官方普法机构在各个短视频平台注册了账号入驻其中,利用对普法方式的革新,获得了人们的关注和喜欢。以B站内容创作者罗翔和他的“罗翔说刑法”系列内容为例,其一改人们固有印象中法律