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建立了由两个柔性杆和一个柔性铰链组成和柔性机械臂的动力学方程，利用非线性振动的平均法进行了摄动分析，求得了系统在主共振和多重共振下的定常解，发现系统在第二阶主共振和１：２内共振的民政部下有内共振阀值和双拟饱和现象存在，增大低阶模态阻尼是抑制内共，振、防止产生大幅低频振动的有效手段。
柔性机械臂的非线性振动分析
【摘 要】
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建立了由两个柔性杆和一个柔性铰链组成和柔性机械臂的动力学方程，利用非线性振动的平均法进行了摄动分析，求得了系统在主共振和多重共振下的定常解，发现系统在第二阶主共振和１：２内
【机 构】
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天津大学机械学院力学系
【出 处】
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振动工程学报
【发表日期】
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1999年4期
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