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针对智能车辆介绍了一种在城市环境中识别交通信号灯的新方法。该方法先对原图像进行预处理,过滤不符合形态学准则的区域。计算候选区域的圆形度和背板的颜色信息,把圆形度符合和背板为黑色的区域作为交通信号灯区域。并将检测到的交通信号灯区域图像从RGB空间转换到HSV空间中,用颜色直方图对图像的H分量进行分布统计,根据其分布特征来识别交通信号灯的类型。实验结果表明,该方法能有效地识别复杂环境下的交通信号灯。