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针对循环坐标下降法（Cyclic-Coordinate Descent,CCD）只能处理各关节运动关系相对独立的开链式机械臂控制问题,阐述了一种改进的CCD算法,并研究了约束条件下CCD法的有效性和收敛性问题;研究结果表明,当关节之间存在运动耦合关系时破坏了CCD法的收敛性,各关节变量初始取值存在一个临界收敛角度;改进CCD法的收敛条件是：关节变量初始值应限定在无约束条件下运动学反解附近;最后以一个有关除冰机器人运动学问题为实例,计算结果验证了相关结论。