【摘 要】
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设计了一种自走式智能田间采茶机器人,由茶叶图像摄取识别装置、控制电路板、智能采茶机器手、茶叶回收装置等组成。本文对茶叶R-G-B算法进行研究,分别获取茶叶R因子、G因子
【机 构】
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农业部南京农业机械化研究所,中国农业大学工学院,南京林业大学机电工程学院
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设计了一种自走式智能田间采茶机器人,由茶叶图像摄取识别装置、控制电路板、智能采茶机器手、茶叶回收装置等组成。本文对茶叶R-G-B算法进行研究,分别获取茶叶R因子、G因子、B因子的灰度图像,并对RGB空间中的三分量组合因子进行灰度化,根据灰度化结果获取了茶叶R-B灰度图像的阈值分割,得出R-B因子的平均耗时最短,处理时间为0.228s,平均误识别率为28.7%。最终,4CZ―12智能采茶机器人进行田间采茶试验,测取机具各项性能指标,单手采摘次数为1.29次/s、整机生产效率(鲜叶)为5.254kg/h、漏采率为2.66%、摘后收集率为99.6%、老梗叶率为0.8%、茶芽完整率为76.6%,试验结果表明机具各项性能指标均满足设计要求。
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