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针对多智能体编队飞行问题，提出一种新的基于对偶分解的分布式算法，以实现协同航迹规划。首先，将编队飞行问题建模为受线性动力学约束的优化问题，其目标函数中包括智能体各自的独立目标（例如跟踪参考轨迹）以及系统的全局目标（例如总燃料消耗、编队队形等）。其次，为了分布式地求解该优化问题，将其对偶问题分解，把大计算量的原问题转化为多个小的子问题。最后，设计了协同分布式规划算法，并对其收敛性和最优性进行了理论证明。由于该算法只需相邻智能体间的通信，因此具有很强的可扩展性，并能适用于通信能力受限情况下的编队飞行。仿真结果