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提出一种激光扫描数据匹配的概率模型,用于移动机器人的全局地图建立。大多数的激光扫描匹配算法都需要利用特征(点或线)来建立对应关系,例如ICP算法。利用正态分布转换概率模型来表示激光扫描,不需利用特征对应,而是通过将扫描得到的离散数据点转换成分段连续可微的概率密度函数,并利用牛顿优化算法来进行扫描匹配,从而建立2维全局地图。实验结果表明,该方法可有效地实时完成室内环境下的2D全局地图建立。