【摘 要】
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以全口义齿排牙机器人为研究对象,采用3个手指9个自由度的灵巧手结构设计.利用S imm echan ics建立了一种全新的机电一体化建模和仿真系统,可实现机械系统模型与控制系统模型
【机 构】
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哈尔滨理工大学测控技术与通信工程学院,哈尔滨理工大学机械动力工程学院
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以全口义齿排牙机器人为研究对象,采用3个手指9个自由度的灵巧手结构设计.利用S imm echan ics建立了一种全新的机电一体化建模和仿真系统,可实现机械系统模型与控制系统模型在同一框架下的仿真.应用D-H坐标理论推导手物系统的坐标变换关系,分析排牙机器人的运动学和动力学问题,建立各关节变量和适于抓取的手指末端的位置与姿态表达式,研究智能抓取算法和最优轨迹规划,最终的仿真结果令人满意.
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