【摘 要】
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零刚度柔性铰链利用负刚度系统抵消功能方向正刚度特性,具有驱动力小、传动效率高等优点,是构建复杂柔性静平衡机构的基本模块。而建立正确的理论模型,分析铰链静平衡条件是
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零刚度柔性铰链利用负刚度系统抵消功能方向正刚度特性,具有驱动力小、传动效率高等优点,是构建复杂柔性静平衡机构的基本模块。而建立正确的理论模型,分析铰链静平衡条件是设计零刚度柔性铰链的关键所在。基于广义交叉簧片柔性铰链解析刚度表达,综合零长弹簧转动负刚度原理,分别建立利用双弹簧和单弹簧实现的零刚度交叉簧片柔性铰链模型,继而得出各自的静平衡条件。最后,通过有限元仿真结果佐证了理论模型的正确性。
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