【摘 要】
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本文针对PNP问题（N〉6且不共面）提出了一种基于SoftPOSIT方法的技术方案，内容包括：1）以一长方体为目标物体，建立目标物体坐标系，确定目标物体坐标系下角点的空间坐标；2）建立包含透镜畸
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本文针对PNP问题（N〉6且不共面）提出了一种基于SoftPOSIT方法的技术方案，内容包括：1）以一长方体为目标物体，建立目标物体坐标系，确定目标物体坐标系下角点的空间坐标；2）建立包含透镜畸变分析的摄像机针孔成像模型，采集目标物体图像；3）获取物体角点的图像坐标，在目标物体角点的物点和像点对应关系未知的情况下，利用SoftPOSIT方法迭代出摄像机在目标物体坐标系下的全局最优位姿参数；4）根据得到的摄像机在目标物体坐标系下的位姿参数，计算目标物体角点在摄像机坐标系下的坐标。本文的研究结果表明，该方法为
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