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针对基于立体视觉的移动机器人导航中摄像机视角及光线亮度的变化会使所获得的场景环境图像发生一定的仿射变换，为了选取稳定的图像局部特征点，提出了一种具有仿射不变的兴趣点检测算法——多项局部方向张量（polynomial local orientation tensors，PLOT）算子。PLOT算子是基于图像多项扩展式局部方向张量的兴趣点检测算法，它将图像的每一像素点以多项扩展式的方式展开建立局部图像信号模型，求其对应的局部方向张量，搜索局部方向张量最小特征值的局部邻域最大值，获得对图像兴趣点的初始检测定位，