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针对煤矿井下轨道火车所处的特殊环境,及其不同的运动状态（机动、非机动）,传统卡尔曼滤波在井下实时定位系统中不能很好反应滤波误差问题。提出了交互多模卡尔曼滤波（interaction multiple model Kalman filter,IMM-Kalman）数据处理方法。采用IMM-Kalman滤波对基于Wi-Fi和微惯性单元进行组合定位算法估算出轨道火车的位置进行滤波处理。经过仿真验证IMM-Kalman滤波能有效地减少实时定位滤波误差,然而能提高系统的实时性和定位精度。