【摘 要】
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介绍了管道全位置自动焊机的控制特点和焊接参数的控制方法,采用构造三弯距求解的三次B样条插补算法将目标点进一步不等分细化,使运动曲线更加光滑,并给出了便于空间位置参数
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介绍了管道全位置自动焊机的控制特点和焊接参数的控制方法,采用构造三弯距求解的三次B样条插补算法将目标点进一步不等分细化,使运动曲线更加光滑,并给出了便于空间位置参数曲线实时运算的迭代关系式;在运动过程中采用PID算法进行调节,使得整个焊接的控制参数不仅可以实现在线修改,而且保证了圆周空间不同位置参数的圆滑过渡,最终达到高速且在空间位置点上稳定焊接等设计要求,从而大幅度提高了施工质量和效率.
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