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研究了一种新型高压输电线巡检机器人,简单介绍了机器人的机械结构. 机器人的运动学模型对于实现机器人运动控制各关节的位置和变化至关重要. 为了对机器人进行运动规划与控制,利用 D-H 分析法对机器人进行了运动学建模与分析,推倒出末端机构相对于基坐标的转换矩阵,由此获得机器人的姿态和末端操作器的位置,即实现了机器人的既定运动,为使机器人实现复杂的操作提供了准备.