【摘 要】
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机器人动力学参数的精确辨识对于机器人控制有着重要意义.本文以六自由度工业机器人为研究对象,利用Newton-Euler建立动力学模型,求取辨识最小参数集,以有限项傅里叶级数生成
【机 构】
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检测技术与节能装置安徽省重点实验室（安徽工程大学）,安徽埃夫特智能装备有限公司
【基金项目】
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新型开放式安全机器人控制器及产业化(E-GJ-17-006-01-03-01).
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机器人动力学参数的精确辨识对于机器人控制有着重要意义.本文以六自由度工业机器人为研究对象,利用Newton-Euler建立动力学模型,求取辨识最小参数集,以有限项傅里叶级数生成辨识激励轨迹,应用最小二乘法来对机器人进行参数估计,特别地,考虑到机器人高速运动力矩预测问题,在传统的电机力矩加摩擦力矩模型的基础上,将电机与减速机转动惯量加入机器人力矩模型中,通过实验验证模型,表明该模型对力矩有良好的预测效果.
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