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为了实现机械手在抓取过程中对番茄应力松弛参数的快速准确估计，提出以BP神经网络为核心，遗传算法（GA）对BP神经网络初始权值和阈值进行优化的番茄应力松弛参数的估计方法：以番茄为样本，利用质构仪进行番茄应力松弛试验，并利用三元件广义Maxwell模型来表征番茄的应力松弛特性，通过拟合获取样本数据集；再以抓取力F、变形量D、作用时间t为输入，松弛特性参数E、Ee、η为输出构建BP神经网络模型，使用遗传算法对初始连接权值和阈值进行优化，获取最优参数的GA–BP神经网络估计模型；将该估计模型应用到机械手抓取过程中