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柔性基板的横向位移控制是卷到卷（roll-to-roll）系统中的关键技术之一，横向偏移会导致定位误差、收卷不齐，直接影响成品的质量。针对卷绕过程中辊筒的旋转偏心造成的基板横向位置上的周期性干扰，提出将插入式重复控制器应用于柔性基板的横向位移控制。该方法不需要改变原有控制器的结构，只需在其之前增加一个重复控制器环节，即能实现对任意周期信号或干扰的高精度跟踪或抑制。仿真实验结果表明，插入式重复控制算法相比单纯PID控制能显著提高系统对辊筒偏心引起的横向周期性干扰的抑制能力，提高系统的稳态精度，具有良好的鲁棒