【摘 要】
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研究3-RRRT型并联机器人的运动学及正向求解方法。根据3-RRRT型并联机器人机构特点以及关节运动的取值范围,提出了以并联机器人支链中支杆的方向余弦和动平台绝对位置坐标为
【机 构】
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河南科技大学机电工程学院,河南科技大学机电工程学院 洛阳471003 天津理工大学机械工程学院,天津300191,洛阳471003
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研究3-RRRT型并联机器人的运动学及正向求解方法。根据3-RRRT型并联机器人机构特点以及关节运动的取值范围,提出了以并联机器人支链中支杆的方向余弦和动平台绝对位置坐标为系统的广义坐标的方法,并详细地推导了3-RRRT型并联机器人运动学模型。提出了一种位置正解的数值求解方法,推导了位置正解迭代格式,并利用MATLAB进行了位置正解数值仿真,结果表明求解程序稳定、快速、有效。
To study the kinematics and forward solution of 3-RRRT parallel robot. According to the characteristics of the 3-RRRT parallel robot and the range of joint motion, a method is proposed to calculate the generalized coordinates of the direction cosine and the absolute position coordinate of the moving platform in the branch of the parallel robot, Kinematics Model of -RRRT Parallel Robot. A numerical solution method of position positive solution is proposed. The position positive solution iterative format is deduced and the position positive solution numerical simulation is carried out by using MATLAB. The result shows that the solving procedure is stable, fast and effective.
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