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为了减小车载捷联惯导系统动态条件下的粗对准误差，使系统顺利进入精对准和导航阶段，对车体摆动干扰的特点进行了分析。提出一种补偿摆动误差，提高粗对准精度的方法；采用捷联惯导系统误差模型和卡尔曼滤波器，实现摇摆状态下车载捷联惯导系统精对准。仿真结果表明，补偿摆动误差后，基本消除车体摆动干扰，得到与静基座粗对准相当的结果；摇摆状态下精对准估计精度与静态估计结果基本一致，从而证明该对准方法的可行性与有效性。