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通过空间3点,求出空间圆弧的参数方程;根据机器人运动学转换矩阵,将空间圆弧参数方程转换到圆心所在平面内,利用7次多项式方法进行规划。通过四元数球面线性插值,对机器人姿态进行规划,得到平滑圆弧运动。
六自由度机器人圆弧平滑运动轨迹规划
【摘 要】
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通过空间3点,求出空间圆弧的参数方程;根据机器人运动学转换矩阵,将空间圆弧参数方程转换到圆心所在平面内,利用7次多项式方法进行规划。通过四元数球面线性插值,对机器人姿
【机 构】
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安徽埃夫特智能装备有限公司
【出 处】
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机械制造
【发表日期】
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2014年10期
【基金项目】
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国家863高技术研究发展计划项目(编号:2014AA041601)
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