基于坐标变换法的3关节机械臂运动学研究

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针对当前在串联机器人运动学分析中使用的D-H参数法存在观察抽象、坐标系转换不灵活、参数容易混乱、理论模型与实体模型出入大等缺点,课题组采用坐标变换法对3关节机械臂进行运动学研究。依据关节之间的相对位置关系建立坐标系,采用齐次变换矩阵对坐标系之间的关系进行描述,并建立运动学方程;采用D-H参数法建立机械臂的运动学模型,在MATLAB的Robotics Toolbox中验证了坐标变换法的正确性;编写上位机软件实现了机械臂样机的实时控制。结果表明:坐标变换法具有灵活方便、形象直观、便于计算的优点。该方法弥补了传
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东海热电厂锅炉原除渣系统采用传统的水力除渣方式,为解决水力出渣系统运行中存在的问题,根据干除渣技术的原理及系统组成,结合目前干排渣设备的发展现状,充分利用干排渣技术创新,制定热电厂干排渣改造方案,对改造后效益进行了分析,实践表明经改造后的干排渣系统运行稳定可靠,节能降耗效益明显。
固然,这台车也并没有做到完美,比如从它的配置分布,以及售价区间来看,似乎只有指导价27.8888万元的车型最值得购买.但无法忽视的是,这一细分市场中即便是这个价位,它也是无法
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摘要:本文旨在研究微信调研渠道下,用户反馈文字的含义和各项指标对满意度分数的贡献程度,建立车企售后服务三级评价体系。将用户反馈文字翻译成标准的满意度评价指标并归类,方便车企分析,定位用户抱怨。本文分析某车企80万条用户满意度反馈文字,形成以维修保养价格、维修保养质量和维修保养时间等7项一级评价指标,和相应的23项二级评价指标以及147项三级评价指标的满意度评价体系,为后续服务满意度评价、促进工作的
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