【摘 要】
：
针对自主驾驶车辆的避障问题,提出一种基于人类驾驶行为的预测避障控制方案.首先参照人类的驾驶行为提出一种安全驾驶策略,然后结合预瞄点搜索算法规划出期望的侧向行驶位移
【机 构】
：
吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室; 吉林大学控制科学与工程系;
【基金项目】
：
国家自然科学基金重大研究计划集成项目(91220301);教育部创新团队项目(IRT1017);国家973计划资助项目(2012CB821202)
论文部分内容阅读
针对自主驾驶车辆的避障问题,提出一种基于人类驾驶行为的预测避障控制方案.首先参照人类的驾驶行为提出一种安全驾驶策略,然后结合预瞄点搜索算法规划出期望的侧向行驶位移和纵向行驶速度.最后在采用运动学公式求解侧向位移的基础上,设计出线性的模型预测控制器来对车辆进行转向控制,使其跟踪上期望的行驶轨迹;同时为使被控车辆获得期望的行驶速度,设计PID(proportional integral derivative)控制器对车辆的纵向速度进行控制.为验证该方案的有效性,在不同路面条件下进行仿真实验.结果表明,被控车辆在行驶过程中能有效地避开动态障碍车辆.
其他文献
自古以来,人们从未停止过对美好事物与幸福生活的追求,这种愿望不仅体现在人的意志思维中,更体现在与我们生活息息相关的事物中。从原始的陶器到现代的服饰,从抽象的符号到具
为提高交流特高压输电线路的耐雷水平,调研收集了交流特高压输电线路的研究成果。结合中国交流特高压示范工程运行经验,并采取仿真计算和试验验证的方法,从本体参考电压、标
通过对既有平屋顶房屋进行平改坡技术改造,改善居民夏季室内热环境,提高舒适度;对改造后的热环境效果进行实测,采用与同类型建筑同步对比测试的方法,评价示范工程改造前后的
本文主要以写意人物画的发展作为讨论基础,对其现状进行分析、梳理,并对现代写意人物的民族性进行反思。
通过文献资料、问卷调查、数理统计等研究方法对福州市7所高职院校开展课外篮球运动现状进行调查,并从不同性别参与率、参与动机、活动场所、参与方式等进行分析,找出影响当
任何社会都要求社会公众具备与该社会相应的思想观念与文明素养。随着经济的快速发展，改革开放的快速推进，社会转型的不断加快，新旧观念的碰撞难以避免，而这种碰撞在远离市区的城
将一种以热力学第二定律为基础的熵产分析方法应用于飞机环境控制系统的部件级优化设计.通过分析空气在环控系统中的流动过程,得出系统熵产与给定初始条件的函数关系,结合热
单目标柔性作业车间调度问题是经典作业车间调度问题的重要扩展,对其的研究有着重要的理论意义和工程实践意义。首先对单目标柔性作业车间调度问题进行了描述;然后结合FISP问
为预防智能电网的连锁故障,改善电网运行安全性,从复杂系统视角建立连锁故障模型,以研究智能电网在其相互依存边受到目的攻击和防御时的鲁棒特性;并在此基础上运用生成函数理
为对压敏电阻在雷电过电压作用下的可靠性进行评估,提出了基于Markov过程的压敏电阻可靠性评估模型。通过Markov过程分析了压敏电阻在限压运行中不同状态的转移过程,同时推导