论文部分内容阅读
给出一种带扰动补偿的变阻尼近似时间最优控制方案的参数化设计,用于在双积分伺服系统中实现快速无静差的定点跟踪。在控制方案中,当系统误差较大时采用时间最优控制律来执行尽可能快的加/减速运动,而在小误差段内则平滑切换为线性控制,并对闭环阻尼进行动态调度;通过设计一个降阶的扩展状态观测器对系统中不可量测的速度信号和未知扰动进行估计,并用于反馈控制和扰动补偿。把这种设计用于一个永磁同步电机的位置-速度环的定点跟踪控制,并利用TMS320F2812 DSP进行了实验研究,结果验证了控制方案的有效性。