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白点定位是求解足球机器人坐标的关键步骤。通过分析以往的定位方法的优缺点，提出了一种基于沿预定义径向线求梯度亚像素定白点的新方法，并在足球机器人视觉系统中进行了实验。实验结果表明该方法既在一定的程度上降低了噪声干扰的影响，又避免了逐个像素求解边界及中点，降低了计算量，从而提高了系统的实时性和可靠性。