双足步行机器人的ZMP-CoP检测及研究

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【摘要】

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ZMP(零力矩点)和CoP(压力中心)是评价双足步行机构行走稳定性的重要参数.本文在研究了ZMP和CoP两者关系的基础上,根据THBIP-Ⅰ仿人机器人基于ZMP理论的姿态调整要求和六维力/

【作者】

：

林玎玎刘莉赵建东陈恳

【机构】

：

北京清华大学精仪系制造所

【出处】

：

机器人

【发表日期】

：

2004年4期

【关键词】

：

双足步行机器人 ZMP COP biped walking robot ZMP CoP

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ZMP(零力矩点)和CoP(压力中心)是评价双足步行机构行走稳定性的重要参数.本文在研究了ZMP和CoP两者关系的基础上,根据THBIP-Ⅰ仿人机器人基于ZMP理论的姿态调整要求和六维力/力矩传感器的安装位置,推导了适用于双足机器人的CoP计算公式,建立了采用六维力/力矩传感器的CoP检测系统.进行了THBIP-Ⅰ仿人机器人行走过程的实际CoP检测实验,并对实验结果进行了讨论.实验证明了该系统的准确性.

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