【摘 要】
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原有运用Newton-Euler法建立的6-UPS（Universal-Prismatic-Spherical）Stewart平台的经典闭环动力学模型存在一些不足,逐渐有学者从三个方面改进,即建模过程中考虑支杆绕自身轴
【机 构】
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大连理工大学能源与动力学院,大连装备职业技术学院航海工程系
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原有运用Newton-Euler法建立的6-UPS（Universal-Prismatic-Spherical）Stewart平台的经典闭环动力学模型存在一些不足,逐渐有学者从三个方面改进,即建模过程中考虑支杆绕自身轴线的旋转自由度,修正万向铰约束力矩的方向,应用平行轴定理计算各结构的转动惯量。在此基础上,考虑到上、下支杆关于下铰接点的力矩平衡属于不同情况,选择合理形式的动量矩定理建立支杆及上平台的欧拉方程,并结合前三点最终得到两种闭环动力学改进模型。使用相同的算例,比较改进模型和原模型的动态响应的不同,
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