【摘 要】
：
针对MEMS惯性器件随时间累积零漂误差大及航向误差可观测性差,导致行人导航航向发散的问题,提出一种基于主方向的航向修正算法。基于行人沿直线行走航向角保持在常值范围内的
【机 构】
：
北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室
【基金项目】
：
国家自然科学基金(61471046);北京市自然科学基金(4172022);北京市教委市属高校创新能力提升计划项目(TJSHG201510772017);高动态导航技术北京市重点实验室开放课题
论文部分内容阅读
针对MEMS惯性器件随时间累积零漂误差大及航向误差可观测性差,导致行人导航航向发散的问题,提出一种基于主方向的航向修正算法。基于行人沿直线行走航向角保持在常值范围内的事实,当航向发生变化时,将行人当前的航向与主航向的偏差作为观测值,利用EKF进行误差估计从而修正航向,最后将导航模块固定在鞋面上进行约200 m的行走实验。实验结果表明,该方法能有效地抑制航向发散,定位误差约为总行走路程的1%。
其他文献
21世纪,我国通过十几年来非常艰苦的谈判,加入到世界贸易组织,按照我国的相关承诺,要逐渐让前市场有所开放,允许国外的检测机构通过合资的办法进入到我国市场,并且允许国外的
目的 研究人体心率变异和脑波指标在渐增着装皮肤压下的变化,探讨着装皮肤压物理量与人体生理指标之间的内在联系,从生理学角度客观确定着装皮肤压舒适阈值。方法 设计生理反
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
本文以重庆的部分景点为例,分别找出不考虑时间让旅游费用最省、不考虑费用让旅游时间最少两种情况下合适的旅游线路,以此来为游客选择线路时提供参考。
牵手10年，绿盒王老吉的两大股东走到了是否要分手的关口。1月25日，双方于2005年初签订的10年合资协议到期。1月15日，绿盒王老吉生产企业--王老吉药业股东之一的广州白云山医药集