考虑到机械手臂在运动时会受到关节阻尼的作用,使手臂控制的全局稳定性降低的问题,提出一种基于人机工程学的虚拟机械手臂运动控制方法。首先,利用人机工程学构建人体模型架构,将其分为架构层、形态层与尺寸层,并以参数化形式描述表示;然后,通过解析人体模型获取各个关节的连接作用与功能,并计算虚拟机械手臂的运动坐标和运动矢量;再根据雅克比矩阵计算得到机械手臂末端的运动速度;最后,通过构建模糊逻辑系统得到控制模糊隶属度函数,并拟定为输入量输入至运动控制器内,完成对机械手臂的运动控制。
【摘 要】农村教育在义务教育中占有举足轻重的地位,而农村小学教育又是整个教育的关键和难点。班主任是全班学生的组织者、领导者和教育者,是学生人生道路上的领航人,对学生的健康成长具有举足轻重的作用。那么要管理好农村小学的班级,班主任不仅要有爱心,还要根据实情进行沟通,并且能采取相应措施,使农村小学的教育教学工作与时俱进,走上正规化、系统化道路。以下,就我短暂的工作经历,谈谈我在农村小学班级管理上的看法
张田若先生认为:“阅读教学,第一是读,第二是读,第三还是读。”然而,现在的孩在语文课堂上朗读课文,经常会出现“读一遍新鲜,读两遍不耐烦,读三遍就厌倦”的现象。让老师头痛不已的是同学们在课堂上不愿意举手读书;有的同学愿意站起来读,但声音太小;还有的同学读书结结巴巴等等。这些现象都说明了学生的朗读水平较低,缺乏朗读兴趣。不过,我们也能在一些示范课上看到有些班同学非常喜欢读书,不仅争先恐后地举手,而且读
【摘 要】文字是记录信息的图像符号,不单单是传输知识的桥梁,也是思想情感的重要载体,小学教育阶段当中,识字教学应当得到充分的重视,将汉字的優势充分展现出来,为日后学生的学习,奠定坚实的基础。笔者依据实际工作经验及相关文献资料的记载,提出文化视野下小学语文师资教学优化策略,希望可以在日后相关工作人员对这个问题进行分析的时候,起到一定借鉴性作用。 【关键词】文化视野;小学语文;识字教学;优化策略;分