【摘 要】
：
针对6R串联机器人运动学求解计算量大、传统方法求解困难以及涉及多解和奇异性等问题,在普吕克坐标系(Plücker Coordinate)下描述了刚体运动,建立刚体运动的四元数数学模型,
论文部分内容阅读
针对6R串联机器人运动学求解计算量大、传统方法求解困难以及涉及多解和奇异性等问题,在普吕克坐标系(Plücker Coordinate)下描述了刚体运动,建立刚体运动的四元数数学模型,进一步建立了6R串联机器人运动学几何数学模型,从而可以方便的求得6R串联机器人8组运动学逆解。最后,以一种串联机器人为例,利用Matlab/Simulink模型进行算法计算,最后用Matlab/robot toolbox进行结果验证。与传统方法相比,采用该方法求解串联机器人运动学,计算简洁、精度高、具有普遍通用性,有利于改善计算机控制的实时性。
其他文献
马克思主义认为,世界上的一切事物都是在发展变化着的。对待历史人物,应该实事求是、具体情况具体分析。现代诸暨历史人物方志超的一生充满了传奇色彩。他先在国民党政府中任
由杨军、张乃和先生主编,朱寰先生作序的《东亚史》一书,2006年由长春出版社正式出版。该书首创区域史视角下的东亚史研究体系,在区域识别、区域划分、历史分期、整体区域研
设计了由步进电机驱动机械手的控制系统。提出一种上位机与单片机之间的通信协议,可灵活方便地对机械手进行实时控制;利用可编程计数器自动生成脉冲,实现了多个步进电机的同
<正>教学内容:人教版《义务教育课程标准实验教科书·数学》五年级上册第2~3页"小数乘整数"例1、例2。教学目标:1.通过具体的生活情境,使学生经历将小数乘整数转化为整数乘整
牡丹从唐代开始被大量栽培。因其花大而美丽,受到人们的广泛喜爱,在唐代形成一股牡丹热潮。这种热潮的形成与唐代牡丹栽培技术的进步是分不开的。牡丹栽培技术进步除了农业发
介绍了氯乙烯尾气净化气变压吸附提氢装置的生产原理、工艺流程及注意事项。内蒙古君正化工有限责任公司5.5万t/a PVC生产系统安装提氢装置后,氢气回收量3.71kg/h,消耗液氯13
介绍了欧洲现行水泥标准ENV-197中规定的水泥品种，混凝土技术规范ENV-206中混凝土使用环境分类和最低水泥用量的规定，探讨了最低水泥用量的确实含义。
针对研发项目型企业中项目管理的特点,在对研发项目管理的特点进行分析的基础上,提出了研发项目生命周期划分的原则,对传统项目生命周期模型进行拓展构建了新的研发项目全生
本文以转基因食品为基础,利用对其近些年来发展的研究,对其利与弊进行深入的描述,增加了转基因食品对于人类健康和环境破坏的了解,讨论其标准化快速制定的深远意义,有利于提