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针对搜救机器人对多信息获取与处理、远程监控与运动控制的实时高性能需求，设计了以ARM微处理器STM32为核心、多传感器融合的自主柔性变形蛇形机器人控制系统，实现了机器人的远程监控与运动控制、多传感器环境信息采集等功能。整个控制系统具有良好的扩展性、硬件可裁剪性。通过模拟灾难废墟场景实验，结果表明：蛇形机器人控制系统可实现多信息的实时准确无线通信，在不同的环境中，具有良好的多步态运动稳定性和自主移动性能。