【摘 要】
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根据航天员地面虚拟训练的需求，设计了一套面向航天员虚拟训练的人机交互系统，研制了具有真实感与临场感的多自由度手臂力反馈设备，实现了航天员虚拟训练环境中的抓握、推拉等带
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根据航天员地面虚拟训练的需求，设计了一套面向航天员虚拟训练的人机交互系统，研制了具有真实感与临场感的多自由度手臂力反馈设备，实现了航天员虚拟训练环境中的抓握、推拉等带力觉感受的各种交互操作，增强虚拟仿真环境的沉浸感受，提高仿真训练的逼真度。面向航天员虚拟训练的人机交互系统包括手臂力反馈设备、硬件系统以及软件系统。手臂力反馈设备具有7个运动自由度，包括三自由度平动、三自由度转动以及食指运动的自由度；硬件系统主要是下位机采集光电编码器的信号发送给上位机以解算力反馈设备末端位置，以及接收上位机的力反馈执行参数以
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