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一级直线倒立摆是单入双出的系统，而经典控制理论PID控制法只能解决单入单出的问题，当使用PID方法控制倒立摆角度时，位移输出量不可避免地影响角度输出量的稳定。本文提出在设计好控制角度的PID控制器参数后，把位移输出作为干扰量，设计按扰动补偿的复合控制系统，采用劳斯判据确定复合校正环节PID参数，通过复合控制成功稳定一级直线倒立摆。