【摘 要】
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为提高工业机器人旋转矢量(rotate vector,RV)减速器的传动精度,合理分配各零件的加工和装配公差,本文提出一种基于等价模型的RV减速器传动误差建模与优化方法.该方法根据RV
【机 构】
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厦门大学航空航天学院,厦门大学嘉庚学院,厦门市大数据智能分析与决策重点实验室
【基金项目】
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福建省产学合作项目(2018H6018);厦门市科技项目(3502Z20183004);厦门大学校长基金项目(20720160085)资助
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为提高工业机器人旋转矢量(rotate vector,RV)减速器的传动精度,合理分配各零件的加工和装配公差,本文提出一种基于等价模型的RV减速器传动误差建模与优化方法.该方法根据RV减速器的传动结构,构建17自由度的等价误差模型,利用传统经验参数进行求解,获得减速器仿真传动误差;同时,将仿真传动误差与实际测量传动误差进行对比,运用最小二乘法建立经验参数辨识模型;在此基础上通过粒子群算法优化辨识模型中的经验参数,将该参数运用到实际RV减速器生产中,结果显示:与传统经验参数建立的误差模型相比,本文提出的方法使得传动精度的仿真精度误差平均缩小9.99%,大幅度提高了等价误差模型的准确性.
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