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潜器在水下发射火箭时会产生复杂的运动变化，对其研究很有实际意义。参照格特勒运动方程，建立潜器运动的非线性数学模型。导入实验模型的参数，对其六自由度基本运动进行了仿真，并与水池实验结果相比较，验证了仿真模型的有效性。导人发射火箭时潜器受到的完整载荷，计算分析了不同航速下潜器的运动响应和运动控制。结果表明，发射载荷对潜器运动将产生较长时间的显著影响，包括速度损失、升沉运动和纵倾角振荡。航速越小，运动变化越大，恢复所需时间越长，控制越困难。