【摘 要】
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以直角坐标码垛机器人为研究对象,以机器人运动轨迹规划作为主要研究目标,首先确定码垛机器人的工作路径,依次分析常用三次多项式、五次多项式、梯形速度规划的优缺点;然后再将梯形速度规划的加速度曲线有突变的部分利用正弦函数进行过渡处理,使其变得连续平滑、没有突变,提出基于正弦函数的S型轨迹规划的加速度曲线;最后通过积分方法得出其速度和位移曲线.根据机器人必须经过的5个点,利用提出的S型轨迹规划算法依次得出机器人X、Y、Z轴的轨迹规划公式,再通过MATLAB求出轨迹各部分的若干离散点的三维坐标,利用plo t3函数
【机 构】
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东南大学成贤学院,江苏 南京 210088
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以直角坐标码垛机器人为研究对象,以机器人运动轨迹规划作为主要研究目标,首先确定码垛机器人的工作路径,依次分析常用三次多项式、五次多项式、梯形速度规划的优缺点;然后再将梯形速度规划的加速度曲线有突变的部分利用正弦函数进行过渡处理,使其变得连续平滑、没有突变,提出基于正弦函数的S型轨迹规划的加速度曲线;最后通过积分方法得出其速度和位移曲线.根据机器人必须经过的5个点,利用提出的S型轨迹规划算法依次得出机器人X、Y、Z轴的轨迹规划公式,再通过MATLAB求出轨迹各部分的若干离散点的三维坐标,利用plo t3函数将这些点合成,最终得到机器人末端平稳快速且正确的轨迹.
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