基于四元数的Stewart机构姿态奇异与姿态空问研究

来源 :机械设计与研究 | 被引量 : 0次 | 上传用户：kg1ksmhz1

【摘要】

：

基于单位四元数描述的刚体姿态,避免了欧拉角等描述刚体姿态的奇异性问题,推导出Stewart机构处于给定位置时的姿态奇异解析表达式,并提出了该机构处于给定位置时的姿态工作空

【作者】

：

李保坤曹毅张文祥黄真

【机构】

：

安徽理工大学,江南大学,燕山大学

【出处】

：

机械设计与研究

【发表日期】

：

2004年期

【关键词】

：

四元数 Stewart机构姿态奇异姿态工作空间

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

基于单位四元数描述的刚体姿态,避免了欧拉角等描述刚体姿态的奇异性问题,推导出Stewart机构处于给定位置时的姿态奇异解析表达式,并提出了该机构处于给定位置时的姿态工作空间算法,通过计算机仿真给出该机构处于一给定位置时姿态奇异轨迹和姿态工作空间的三维可视化描述.研究结果为该机构的实际应用提供了重要的理论依据.

其他文献

Sol-gel法制备CoxFe3-xO4薄膜的结构磁性及温度特性

采用溶胶一凝胶旋转包覆法在SiO2衬底上制备了CoxFe3-xO4(x=0.2～0.8)钴铁氧体薄膜.样品的磁性、结构及表面形貌分别采用振动样品磁强计(VSM)、X射线衍射仪(XRD)和原子力显微镜

期刊

钴铁氧体薄膜磁性微结构结构热稳定性溶胶-凝胶旋转包覆法

焦炉作业工人芳烃受体单核苷酸多态性及其单体型与染色体损伤的关系

目的研究芳烃受体(AHR)基因多态性与焦炉作业工人外周血淋巴细胞染色体损伤易感性的关系。方法选取89名焦炉作业工人(暴露组)和60名无职业性多环芳烃及射线暴露的工人(对照组

期刊

芳烃受体微核试验多环芳烃染色体损伤基因环境毒理

一个使用增广拉格朗日函数的改进的SQP算法

通过引进一个辅助参数改变二次子规划的约束形式.使子问题总存在最优解.使用一个可微增广拉格朗日函数作为效益函数来确定步长,避免了Maratos效应.

期刊

增广拉格朗日函数效益函数Maratos效应

小波分析与解析延拓方法相结合研究东海深部构造

东海是环太平洋活动构造带的重要组成部分,是探讨西太平洋边缘及边缘海形成演化的重要窗口.向上延拓主要用来削弱局部异常,突出深部异常,小波分析是重磁场位场分解的有效工具

期刊

向上延拓小波分析莫霍面东海

采用反相气相色谱法通过计算溶解度参数考察润滑油的氧化稳定性

The Flory-Huggins interaction parameter (χ∞1,2) and solubility parameter (δ2) and its hydrogen bonding sensing component (δh) were determined using inverse

期刊

inverse gas chromatographylubricating naphthenic base oiloxidation

一类反中心对称矩阵反问题的最小二乘解

给定矩阵Y, X和B,得到了矩阵方程YAX=B的反中心对称最小二乘解.利用矩阵的标准相关分解给出解存在的充要条件及其解的一般表达式.

期刊

反中心对称矩阵最小二乘解反问题标准相关分解(CCD)

用高压液相色谱法检测罐装食品中类雌激素双酚A和烷基酚

目的建立不同基质食品中双酚 A(BPA)、壬基酚(NP)和辛基酚(OP)等类雌激素的高压液相色谱法(HPLC),检测市售罐装食品中类雌激素。方法固体样品经甲醇超声提取、二氯甲烷萃取、

期刊

雌激素类食品保存色谱法高压液相

贝壳珍珠层中文石晶体择优取向动态分析

通过扫描电子显微镜(SEM)观察,证实了珍珠层由文石晶体与有机基质交错排列而成,呈现出规整有序的"砖墙"式结构.利用X射线衍射(XRD)和高分辨率透射电子显微镜(HRTEM),对鲍鱼(H

期刊

珍珠层文石晶体择优取向动态分析

关于一个F.Smarandache问题

令a(n)表示正整数n的十进制表示中的各位数字之积.f(n)为任意完全积性函数.对正整数x≥2.令A(x)=∑n＜xf(a(n)).本文的主要目的是给出A(x)的一个精确的计算公式.

期刊

F.Smarandache问题位数码完全积性函数计算公式

纳米磁性液体对多元多相体系结晶特性的影响

以HCFC141b气体水合物结晶生成体系为对象,通过实验研究了磁场作用下纳米磁性液体对多元多相体系结晶生成特性的影响.重点研究了互不相容的水相与HCFC141b液相间、水相与气相(水蒸汽与HCFC141b蒸气)间的质量传递现象.结果发现,在旋转磁场作用下,纳米磁性液体能显著增强相间的质量传递和热量传递,使得结晶生成性能包括生成温度、生成速率等得到很大的提高.

期刊

纳米磁性液体多组分多相体系结晶生成特性相间传递现象气体水合物

基于四元数的Stewart机构姿态奇异与姿态空问研究

其他学术论文