【摘 要】
：
为提高一种二自由度平移并联机器人机构静刚度分析的准确度,该文建立了六维空间静刚度模型,并对主刚度及主方向做出评价。考虑机构的驱动刚度、结构刚度和空间外载荷3个因素
论文部分内容阅读
为提高一种二自由度平移并联机器人机构静刚度分析的准确度,该文建立了六维空间静刚度模型,并对主刚度及主方向做出评价。考虑机构的驱动刚度、结构刚度和空间外载荷3个因素对整机静刚度产生的影响,对机构的支链和滚珠丝杠进行静力学分析,求出它们的变形。采用虚拟机构法并根据输入输出之间的速度映射关系分别得到支链和滚珠丝杠引起动平台产生的位姿变形,再由小变形叠加原理推导出机构的整体变形。根据空间外力及外力矩与机构整体变形之间的关系,建立机构的整体空间静刚度模型。基于正交变换法,分析机构的最大最小线位移和角位移刚度的特性。
其他文献
为使常规火炮发射1 kg弹丸的炮口速度在2 000 m/s以上,该文提出一种浮动串联双药室火炮发射技术。分析了该发射技术的工作原理和发射过程的4个不同阶段,建立了发射过程的经典
利用臭氧对5个不同沼液处理[T 1（原始新鲜沼液，从厌氧发酵罐直接排出，没有经过存放），T2（沼液经过厌氧发酵罐排出后，存放1个月），T3（150目过滤贮存沼液，即将T2沼液经过150目过滤），T4（50％T3沼液
幼儿生理、心理发展是道德及意志力教育培养过程中的重要阶段。从社会发展的大背号来看，当前相当部分的独生子女家长只注意培养幼儿的智力，重智轻德。然而，缺乏道德教育及忽略意
对江苏省东台市滩涂垦区2009—2013年围垦年限及不同自然植被下土壤或沉积物的盐分进行研究,结果表明,研究垦区土壤/沉积物盐分含量变幅为0.11%~2.63%,沉积物盐分含量随着围
为避免考虑强脉冲激光烧蚀过程涉及的复杂物理问题,提出一种用蒸发和凝结理论计算烧蚀坑深度历史的方法。给出了一定靶面压力和温度历史下的烧蚀深度历史计算公式,分析了脉冲