论文部分内容阅读
分析了基于轴孔装配的动态卡阻和楔紧现象，推导出一点和两点接触时，轴在孔中发生卡阻和楔紧状态的力学方程，给出动态卡阻图和避免卡阻和楔紧状态发生的力／力矩条件。通过研究主动柔顺装配过程，分析了影响装配的几个重要参数之间的相互关系，得出插轴入孔的主动柔顺运动空间。这些研究成果为机器人装配的主动柔顺控制研究奠定了一定的基础。