【摘 要】
：
为了降低MEMS惯性测量组合(IMU)的测试成本,提出一种借助于机器视觉技术标定MEMS惯性测量组合的方法。综合考虑了3个加速度计和3个陀螺仪的标定因数、零偏误差和安装方位误差
【机 构】
：
哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院
论文部分内容阅读
为了降低MEMS惯性测量组合(IMU)的测试成本,提出一种借助于机器视觉技术标定MEMS惯性测量组合的方法。综合考虑了3个加速度计和3个陀螺仪的标定因数、零偏误差和安装方位误差因素的影响,建立了IMU数学模型。在外力的推动下,悬挂于2个屏幕之间的IMU作不规则运动,安装在IMU上的2根准直激光束在屏幕上生成4个指示光斑。借助于双目三维重构技术测量指示光斑在世界坐标系内的坐标,然后应用欧拉角算法确定载体坐标系相对于世界坐标系的旋转角速度向量和线加速度向量。求解IMU数学模型,确定模型中的待定参数。实验结果表明:该文给出的方法可以准确测量载体坐标系相对于世界坐标系的旋转角速度向量和线加速度向量。
其他文献
随着我国政治体制改革的推进和民主化程度的提高,人们对政府提供公共管理和公共服务的水平有更高的要求,而开展政府绩效审计,是提高这种水平和建立责任政府的重要基石。所谓
目的探讨结直肠癌组织中mi R-196b和Hox B8的表达及临床意义。方法选取2012年10月-2014年3月在该院手术治疗的47例结直肠癌患者为研究对象,术中留取结直肠癌组织及正常黏膜组
目的探索制作输卵管慢性炎症导致大鼠不孕症的动物模型.方法用'混合菌'接种大鼠,制作慢性输卵管炎症动物模型,观察输卵管病理形态学变化,并追踪其受孕情况.结果造模2
采用2,6-二氯靛酚法测定红葡萄酒中维生素C的含量,探讨样品颜色对维生素C测定的影响,为消除样品颜色对维生素C滴定终点判定的影响,用Sep-Pak Carbon/NH2固相萃取小柱对其脱色
近年来，安然事件、科龙危机、绿大地舞弊案等一系列财务舞弊丑闻频频发生。这些舞弊事件的发生严重危机到资本市场的健康有序发展，也引发了会计师事务所的信用危机。注册会计师
歧口凹陷三维地震资料分年度采集区块小,为此进行了连片三维地震宏观构造解释研究。提出"点-线-面一体"的解释方法,即井震结合层位标定、区域结构剖面建立、构造层序划分、井
一般来说,企业成本的50%-70%是原材料,现如今,廉价原材料的时代已一去不复返了,企业的成败关键就在原材料的采购管理。一个企业要想在与同行业对手的竞争中占据有利位置,就必
随着我国经济体制改革的逐步深入，在所有制结构上，出现了多种所有制经济并存的局面，也带来了利益多元化，生活方式多样化，这一切又极大地影响了大学生的精神生活，使其在思想意识、道
流域地貌和水系结构对流域的水生态功能起支撑作用。本文运用地理信息系统方法,将东江流域15m空间分辨率DEM与1:100万地貌图和1:25万水系图等相结合,分析了东江流域上游地貌