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为了丰富并联少自由度机器人的机型,提出了一种能实现空间三维移动的并联机器人机构模型,该模型由3个RRUR分支构成.采用螺旋理论分析了它能实现三维移动的机构学原理,计算了它的自由度,给出了其位置反解方程及其表达式,并进行了数值验证,绘制了工作空间的形状.
新型三维移动3-RRUR并联平台机构及其位置分析
【摘 要】
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为了丰富并联少自由度机器人的机型,提出了一种能实现空间三维移动的并联机器人机构模型,该模型由3个RRUR分支构成.采用螺旋理论分析了它能实现三维移动的机构学原理,计算了
【机 构】
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燕山大学机械工程学院
【出 处】
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机械设计
【发表日期】
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2005年8期
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