论文部分内容阅读
针对七自由度登高救援平台机械臂,介绍了一种基于雅可比矩阵伪逆的逆运动学求解方法:综合速度加权最小范数法与阻尼最小二乘法,实现冗余自由度机械臂运动过程中规避关节限位,保证奇异位置附近求解稳定性的要求.同时在该算法中引入闭环理念,保证较小的求解误差.
七自由度登高平台的逆运动学求解
【摘 要】
：
针对七自由度登高救援平台机械臂,介绍了一种基于雅可比矩阵伪逆的逆运动学求解方法:综合速度加权最小范数法与阻尼最小二乘法,实现冗余自由度机械臂运动过程中规避关节限位,
【机 构】
：
西南交通大学,四川成都,611756
【出 处】
：
中国科技纵横
【发表日期】
：
2020年1期
其他文献
出生医学证明档案材料要求永久保存,但因出生医学证明档案材料种类多、数量大、时间跨度长,永久保存难度较大,基于此,本文对出生医学证明档案材料永久保存面临的问题和解决办
目的:挥发性吸入剂的滥用已成为许多国家和地区普遍关注的社会性问题,其中,甲苯滥用的危害受到越来越多的关注和重视.作为汽油的添加成分和很多药物、农药的中间体,甲苯的滥
现阶段,由于我国人数不断增长,城市人口逐渐密集化,而火灾的发生率和危险性也越来越高,是人们的财产安全和人身安全的一大威胁.针对这一现象,我国针对火灾防范的重视也越来越
良性对称性脂肪瘤病(benign symmetric lipomatosis,BSL),又称马德龙病(Madelung disease).目前该病发病机制尚未明确,酗酒为其重要发病诱因.其四大特征分别为脂肪瘤,对称性,
根据《仙桃市新材料产业园控制性详细规划》分析规划布局与区域水资源条件的适应性,实际调查现状用水量、预测规划年需水量,经过水源比选提出较好的取水方案,对规划实施水资
中国的卫生健康面临许多挑战,例如人口的老龄化程度不断增高,慢性病的发病率越来越高,发病人数越来越多,并且很多疾病都已经出现了年轻化的趋势.很多疾病在一开始都不凶险,在
西藏中部一江两河地区(包括雅鲁藏布江中游和拉萨河、年楚河中下游地区)是西藏主要的农业区,藏中农业区地表特征参数(地表反照率、地表温度和植被指数)的变化和地表通量的遥
目的:建立用异戊醇作为内标的标准曲线定量法来测定血液中的乙醇含量,并与方法GA/T 1073-2013进行比较.方法:用顶空进样器-气相色谱联用仪,采用内标工作曲线法的定量方式分析
评述了淀粉在巴西选矿工业中的应用。来自食品工业的长链天然粒状淀粉经过胶凝作用之后,在阳离子反浮选二氧化硅作业中用作氧化铁的抑制剂,在直接浮选磷灰石时还用作脉石矿物
班级管理是一门技术活，班主任必须结合班级的实际状况和每个学生的特点，对班级进行有效的管理，这对于班主任的管理能力有着较高的要求。班主任需要运用合理的管理方式，营造良好的