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以深圳市元创兴科技有限公司的REBOT-V-6R机器人为研究对象，用Matlab建立6自由度仿真界面，在仿真界面上用三次多项式对机器人末端规划一个矩形轨迹，得到机器人6个关节的运动曲线．在此基础上，提出基于DMC的开放式运动控制系统的6自由度机器人轨迹插补算法，同时介绍了在DMC上的矩形轨迹具体实现方式．实验结果表明，该方法能可靠、精确地实现机器人轨迹运动．