【摘 要】
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针对传统PID(Proportional-Integral-Derivative,比例-积分-微分)控制倒立摆的算法,进行了改进,实现变比例PID控制。并介绍了基于DSP(Digital Signal Processor,数字信号处理
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针对传统PID(Proportional-Integral-Derivative,比例-积分-微分)控制倒立摆的算法,进行了改进,实现变比例PID控制。并介绍了基于DSP(Digital Signal Processor,数字信号处理器)控制器的直线型倒立摆控制系统的总体结构和工作原理。实物验证,算法可行,系统稳定,且DSP作为控制器有利于系统的小型化。
In order to control the inverted pendulum based on Proportional-Integral-Derivative (PID) algorithm, the algorithm is improved to realize variable-proportion PID control. The general structure and working principle of the linear inverted pendulum control system based on DSP (Digital Signal Processor) controller are introduced. Physical verification, the algorithm is feasible, the system is stable, and the DSP as a controller is conducive to the miniaturization of the system.
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