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以完善挖掘机器人自主挖掘控制系统规划级对各关节运动规划的能力为目标，提出了一种基于规则的规划级设计方案，通过智能启发式搜索方法搜索挖掘关键点以完成设定挖掘任务的分解，使得整体搜索时间小于20s，搜索速度快且精度较高；采用基于多目标的角度最优方法解决挖掘路径点的最优插值问题，分析结果表明该算法对于动臂及斗杆的运动优化较为明显，其对应驱动液压缸的运动行程平均减少了73mm和131mm；采用基于动态时间最优算法完成整个过程中各关节的轨迹规划问题，并生成整个过程中各关节对应的最优运动序列。仿真分析结果表明，该方案